고래목 쇠고래과에 속하는 포유류이다. 성체의 몸길이는 11~15m, 최대 체중은 35톤이다. 몸 굵기는 북방긴수염고래와 긴수염고래의 중간이다. 머리는 위에서 보면 앞으로 뾰족한 삼각형이다. 등지느러미는 폭이 넓고 돌출하여 삼각형을 이루고 있다. 체색은 회색이다. 몸의 대부분에 흰색 반점이 있고, 오렌지색 또는 흰색의 패류가 붙어 있다. 특히 머리와 꼬리 부위에 많다. 이처럼 기생 생물이 붙어 있어 쉽게 쇠고래를 식별할 수 있다. 입에는 130~180개의 황색 수염판이 있다. 물기둥은 3~4m 정도이다. 대형고래류 가운데 가장 연안 가까이에서 생활하는 종으로 대부분의 생애를 해안에서 20~30km 이내의 해역에서 보낸다. 무리는 3마리 이하로 작지만 회유할 때에는 더 큰 무리를 이룬다. 우리나라 전 해역에 출현 가능성이 있으며, 북부 태평양과 그 주변에서만 발견된다.