길가의 양지바른 곳에 퍼져 잡초로 자라는 여러해살이풀로 귀화식물이다. 키는 20~80cm이다. 식물체에서 강한 냄새가 난다. 잎은 깃털 모양으로 갈라진 겹잎으로 5~15장의 작은잎으로 되어 있다. 작은잎은 선상 피침형, 끝이 뾰족하거나 둔하며, 반투명한 샘점이 있다. 꽃은 7~9월에 머리모양꽃차례로 피는데 가지 끝에 달린다. 모인꽃싸개잎 조각은 길이 0.8~14.0mm, 폭 2~3mm, 황록색의 통 모양이며, 끝이 5갈래로 갈라지고, 갈색 샘점이 있다. 혀모양꽃은 2~3개이고, 노란색, 통모양꽃은 3~5개로서 우산털이 있다. 우산털은 비늘 모양으로 여러 조각이 있다. 열매는 수과, 선형, 흑갈색, 가는 털이 있으며 8~10월에 익는다. 남아메리카 원산이며, 우리나라 전라북도, 전라남도, 경상북도, 경상남도, 제주도 등에 퍼져 있으며, 전 세계에 귀화하여 분포한다. 만수국은 머리모양꽃차례에 통모양꽃이 30개 이상으로 많이 달리는 데 반해 만수국아재비는 3~5개 정도만 달려서 얼핏 보기에 꽃차례가 헐거워 보이므로 다르다. 관상용으로 널리 재배하는 만수국과 형태적으로 유사하여 만수국아재비라고 불리는데, 깊은 향기가 난다는 의미에서 청하향초라고도 불린다.