척추동물 무리 중 젖샘을 가지고 있어서 새끼에게 젖을 먹여 키우는 특징을 가진 젖먹이동물이다. 이들 대부분은 피부에 털이 있는데 천산갑처럼 털이 비늘로 변하였거나 두더지처럼 가시로 변한 것도 있다. 새끼를 낳는 것도 포유류에 속한 동물이 가진 큰 특징 중 하나인데 오리너구리가 속한 단공류의 동물은 예외적으로 알을 낳는다. 캥거루가 속한 유대류도 포유류 중 독특한 특징을 가진 무리인데 매우 미성숙한 새끼를 낳아서 키우는 주머니를 가지고 있다. 척추동물은 모두 몸에서 열을 내거나 식혀서 주위 온도와 관계없이 항상 일정한 체온을 유지하는 항온동물이다. 다른 특징들로는 자유자재로 움직이고 씹을 수 있는 턱과 다양한 이빨을 가지고 있으며, 다른 동물들보다 상대적으로 크고 발달한 뇌를 가지고 있어서 지능이 높고 학습이 가능하여 환경에 잘 적응한다.
세계적으로 5,400여 종이 알려져 있다.

호랑이 Panthera tigris altaica