해안지역 숲이나 바닷가 모래땅에 자라는 상록성 여러해살이풀이다. 여러 개의 줄기가 모여나고 높이 30~80cm, 전체가 억세고 거칠다. 줄기 아래쪽 잎의 잎집은 짙은 갈색이고 뻣뻣한 섬유질로 갈라진다. 잎의 너비는 5~10mm로서 질기고 거칠다. 전체 꽃차례의 꽃싸개잎은 잎 모양이고 잎집이 길다. 가장 끝의 이삭은 수꽃으로만 이루어져 있고 대가 있으며 3~6cm이다. 나머지 이삭은 성의 구분이 없으며, 길이 3~6cm이고 원기둥 모양으로 윗부분에 수꽃이 약간 달리고 나머지는 암꽃으로 이루어져 있다. 암꽃의 인편은 갈색 또는 암갈색으로 까락이 길고 까락 가장자리는 거칠다. 씨방을 둘러싼 과낭은 타원형으로 까락을 제외한 인편 길이보다 길고 5~6mm로서, 맥이 많고 털은 있거나 없다. 부리는 길고 가장자리는 거칠다. 부리의 끝은 두 개로 깊게 갈라지고 양옆으로 휜다. 암술머리는 3개로 갈라진다. 꽃은 4~5월에 피며, 열매는 5~6월에 익는다. 우리나라 남부지방, 경상북도 울릉도, 제주도 등에 나며, 일본 류큐 열도, 오가사와라 제도, 중국 등에 분포한다. 왕밀사초는 식물체가 덜 거칠고 과낭의 부리가 짧으며 끝이 잘린 모양이므로 구분된다. 인편의 까락이 길어서 흔히 밀사초로 부르기도 한다.