미삭동물(Urochordata), 두삭동물(Cephalochordata) 등과 함께 척삭동물문(Chordata)을 이루는 동물 무리로 척추동물아문(Vertebrata)에 속하는 동물들이다. 미삭동물아문이나 두삭동물아문과는 달리 척추, 발달된 뇌, 배 쪽에 있는 심장, 등 쪽의 대동맥, 가스 교환을 하는 아가미 또는 허파, 2쌍 이하의 수족, 1쌍의 눈, 1쌍의 신장, 암수딴몸 등의 특징을 가진다.
몸은 좌우대칭이 기본이며, 머리, 몸통, 꼬리 등 세 부분으로 나뉜다. 머리 부분과 몸통 부분 사이에 목이 있는 경우도 있다. 몸통의 표면은 피부로 싸여서 내부의 기관을 보호하고, 털이나 깃털이 나서 효과적으로 보온을 하기도 한다. 몸통 부분에는 척추와 내장 대부분이 들어 있다. 머리 부분에는 뇌, 눈, 코 등 감각기관이 모여 있으며, 이들을 보호하기 위한 골격으로 두개골이 있다. 꼬리 부분은 항문 아래쪽으로서 길이가 다양하고 퇴화한 경우도 있다.
